KITTI dataset ! Làm sao để '' fill sparse label '' trong KITTI depth dataset


#1

Chào cả nhà, hiện tại mình đang làm việc trên tập dữ liệu KITTI depth dataset.

Vì label của tập dữ liệu này ở dạng “sparse” (mình có để hình bên dưới), nên mình phải sử dụng toolbox của tập dữ liệu ‘’ NYU depth dataset v2 ‘’ để làm nó ‘’ smooth’’ hơn.

Vấn đề ở đây là trong toolbox của dữ liệu NYU dataset, nó có sử dụng thông số intrinsic, rotation, translation… nhưng trong KITTI dataset mình lại không tìm thấy cái thông số đó.

Do đó, hiện tại mình đang tune các thông số bằng tay, nên kết quả hiển nhiên là ko tốt. Cả nhà có ai từng xử lí trên tập KITTI dataset này rồi cho mình xin chỉ dẫn với ạ.

Tks cả nhà!


#2

Mình có sử dụng stereo dataset của KITTI rồi nhưng không bao giờ interpolate các ground-truth disparity map cả. Nếu bạn train stereo matching model thì mình nghĩ không nên.

Tuy nhiên bạn có thể tham khảo thêm mục depth completion, có rất nhiều paper làm về vấn đền này.

Link: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_depth.php?benchmark=depth_completion