Bài toán calibration camera xuất tọa độ gửi cho robot

computer-vision

#1

Chào cả nhà Hiện tại mình đang làm một chương trình dùng camera chụp hình ảnh vật thể sau đó calibration ra tọa độ góc xoay để gửi cho robot tiến hành gắp. Các pro nào đã từng làm qua có thể cho mình xin ít tài liệu liên quan với


#2

Bạn làm robot arm để pick and place object đúng ko ?. Bạn dùng 2 cameras trong bài toán này. Bạn có thể nói cụ thể bài toán của bạn làm là tiến hành gắp vật như thế nào, bạn dùng hardware gì ? robot arm của bạn đã có phần embedded chưa.Tức là thuật toán tìm đường và điều khiển servo ấy. Còn phần dùng camera chỉ để gửi tọa độ về cho VĐK xử lý thôi. Bạn phải build tất cả từ đầu hay chỉ xử lý phần object detection ?


#3

Em chào anh. Em có tìm hiểu chủ đề tương tự với topic này. Anh có thể giải thích rõ hơn về việc sử dụng 2 camera hoặc cho em xin thêm nguồn tham khảo được không? Bài toán em cần chỉ là tìm ra được góc xoay của vật thể x nào đó đã biết trước để report cho hệ thống tính toán góc gắp cho robot arm thôi ạ


#4

Theo mình thì bạn có thể calib camera trước bằng opencv http://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/py_tutorials/py_calib3d/py_table_of_contents_calib3d/py_table_of_contents_calib3d.html rồi sau đó áp dụng object detection để định vị tọa độ vật


#5

2 cameras là dùng để tính khoảng cách từ camera đến object. Nếu mà dùng 1 camera thì chỉ biết được x,y coordinates. Bạn cần biết thêm Z coordinate nen dùng 2 cameras để tính ảnh depth. Sau khi tính được x,y, z coordinates thì đấy là tọa độ của object so với camera. Bạn cần chuyển hệ trục tọa độ của vật so với robot. Và tùy từng cách đặt object, cameara và robot thì cách chuyển hệ trục tọa độ sẽ khác nhau. Mình ko có tài liệu nào. Bạn search từ khóa “image depth” refer to link: https://docs.opencv.org/3.1.0/dd/d53/tutorial_py_depthmap.html. Có 1 vài cái link khác nữa có cả hướng dẫn đầy đủ nhưng mình ko note lại. Nhưng bạn cứ tìm trên mạng từ khóa về image depth thử xem.


#6

Em cảm ơn anh :smiley:


#7

Hi anh, hi mọi người! Em đang có bài toán sử dụng Camera Vision của Cognex kết nối với Robot Yaskawa. Camera sẽ chụp vật thể sau đó gửi tọa độ chụp được cho Robot Em mới đang hiểu là Cam nó sẽ xác định được vị trí của vật thể, tuy nhiên đến chỗ chuyển đổi hệ trục tọa độ của Cam sao cho liên kết với hệ trục tọa độ Robot thì em vân chưa hiểu? Anh chị có thể tư vấn cho em được ko ạ? Cảm ơn mọi người nhiều ạ


#8

Bạn tham khảo bộ thư viện này xem có giải quyết được ý tưởng bài toán của bạn không ? http://wiki.ros.org/visp_auto_trackerVisp auto tracker ROS